根據不同的吊臂變幅方式，礦用液壓吊裝機吊臂可以分為固定式和伸縮式兩類;根據不同的吊臂截面形狀，礦用液壓吊裝機吊臂可以分成箱型和桁架式兩類。在現代工業領域中，鑒于箱型結構自身性能穩定的特點，它被廣泛地應用于起重機械吊臂的制造應用中。為了更好地利用箱型結構的優點，一般情況下，伸縮式液壓缸安裝在吊臂內部，兩節吊臂的搭接處安裝滾子或者滑塊，用于支撐內部節臂，達到吊臂的伸出和收回運動。關于為什么要選擇箱型結構的吊臂的原因有很多，主要原因是起重機械吊臂不僅承受壓力也承受彎矩，也就是說，它是一種雙向壓彎構件，不僅要保證滿足吊臂自身的力學性能，還需要充分考慮吊臂各位置處和各個方向上的穩定性約束，然而，箱型結構吊臂是能夠滿足兼容上述問題的。
一般的伸縮式吊臂是由多節臂節組成，通常根據實際工況下的起重高度確定節數。通常情況下，二者關系是高度越大，節數越多。但是，為了確保吊臂的重要性能指標、剛度和強度滿足，吊臂節數不宜過大，一般是采用3-5節為宜。鉸點位置的分布也是影響起重機械吊臂起重性能、剛度和強度的主要影響因素之一。除此之外，吊臂形式的選擇也是不可忽視的。基本臂分為直臂形和折臂形兩種形式。折臂形基本臂基于其靈活性和易操作性的優點，常常會優先被采用，可以有效降低吊臂根部鉸點的位置，方便工作人員布置旋轉臺部分。由于伸縮式吊臂的長度是由各節臂伸出長度確定，而各個節臂的伸出長度又是能夠人為控制的，所以伸縮式吊臂相對折臂形吊臂具有更好的可控制性。因此，伸縮式吊臂被廣泛應用于起重機械吊臂的制造應用中。